Двуручное управление: Оптимизация через симуляцию и параллельные вычисления

Новый подход к управлению роботами позволяет эффективно решать сложные задачи, требующие одновременного использования обеих рук, благодаря сочетанию передовых алгоритмов оптимизации и реалистичной физической симуляции.



![Сопоставление конечной скорости позволяет модели напрямую переходить между точками истинной траектории, при этом одношаговая генерация $𝐱_0$ из $𝐱_t$ совпадает с истинным $𝐱_0$ при условии, что конечная скорость модели $\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d}s}{\mathbf{f}}({\mathbf{x}}\_{t},t,s)$ совпадает с истинной скоростью ${\mathbf{u}}({\mathbf{x}}\_{s},s)$ для всех $s\in[0,t]$ вдоль истинного пути потока, а совместное удовлетворение этого условия с граничным случаем нулевого смещения модели сводится к методу сопоставления потоков.](https://arxiv.org/html/2511.19797v1/x2.png)



